Regulamento da Competição

As dimensões do robot estão limitadas apenas pelas dimensões da pista e dos dispositivos utilizados nas provas, nomeadamente, o túnel e os semáforos.

O robot é um veículo completamente autónomo. Todas as decisões são tomadas pelos sistemas nele incluídos e todos os dispositivos de armazenamento de energia estão lá instalados. Não é permitida a inclusão de dispositivos de rádio-frequência ou de infra-vermelhos destinados a estabelecer qualquer tipo de comunicação entre o robot e outros dispositivos electrónicos exteriores a ele.

O robot deverá possuir mecanismos de segurança adequados à sua potência e modo de locomoção que permitam a sua imobilização em situações que possam representar perigo para pessoas ou bens. Em particular, o robot deverá estar equipado com um interruptor de emergência, facilmente acessível, que corte o circuito de alimentação dos actuadores.

A pista desenrola-se dentro de uma área de 9x13m, possui o formato de estrada e é delimitada por duas linhas laterais e paralelas. O respectivo traçado está indicado na figura 1. O raio de curvatura médio dos troços circulares é de 2m (2,5m raio exterior e 1,5m interior). O troço rectilíneo tem 8m de comprimento. A distância entre linhas, bordo interior, é de 90cm, sendo as estas de 5cm de largura.

Figura 1 – Formato da pista

O chão da pista está pintado com cor preta, absorvente de infra-vermelhos. As linhas laterais são brancas e reflectoras de infra-vermelhos. A zona exterior à pista mas adjacente à linha externa, numa banda com 10cm de largura, está pintada com a mesma cor do chão da pista. A restante zona exterior está pintada com outra cor.

A meio da recta central, na junção dos dois troços circulares, está colocada a zona de partida/chegada. Esta está assinalada por um quadrado vermelho, reflector de infra-vermelhos, pintado no chão e centrado na pista, com 50x50cm.

O túnel, que será colocado na pista conforme indicado na figura 1, cobrirá cerca de ¼ de círculo. As suas dimensões interiores são de 120cm de largura e 100cm de altura. O seu comprimento médio é de cerca de 3m. Os bordos de entrada e/ou saída do túnel terão uma largura mínima de 5cm para facilitar o seu reconhecimento.

O túnel será concebido por secções e usando materiais leves. Os bordos de entrada/saída e as paredes interiores serão pintadas de branco, de forma a reflectirem luz infra-vermelha. Saliente-se que no interior do túnel serão eliminadas as linhas delimitadoras da pista.

Na zona de partida/chegada existirá um par de semáforos luminosos. A sua função é a de orientar a prova dos robots dando-lhes ordem para: 1-parar; 2- seguir sobre a direita; 3- seguir sobre a esquerda. A correspondência entre a função e a informação luminosa é a seguinte: lâmpada superior, vermelha, função 1; lâmpada intermédia, azul, função 2; lâmpada inferior, verde, função 3.

Figura 3 - Semáforos.

Os semáforos estão colocados na linha transversal à pista que atravessa a meio a zona de partida/chegada, um de cada lado. O suporte respectivo está 20cm afastado da pista, medidos do bordo exterior da linha mais próxima. Os semáforos estão voltados um para o outro, i.e. com as respectivas lâmpadas orientadas para a zona de partida/chegada. Ambos os suportes estão revestidos com um material reflector de infra-vermelhos.

As lâmpadas de cada semáforo estão separadas entre si de 10cm. A mais baixa está à altura de 30cm relativamente à pista e a mais alta a 50cm. As lâmpadas estão colocadas na vertical da banda exterior de 10cm anexa à linha externa.

São usadas lâmpadas de pelo menos 60W de potência. Para obter a cor respectiva usam-se filtros coloridos de vidro ou plástico. Os semáforos contém umas palas colocadas entre as lâmpadas para diminuir a probabilidade de detecção cruzada.

O objectivo da competição é percorrer a pista duas vezes, partindo da zona de partida/chegada e chegando a essa mesma zona no menor tempo possível e incorrendo no mínimo de penalizações.

A competição está organizada em duas rondas realizadas em dias consecutivos. Cada ronda inclui uma prova por equipa. Durante a prova, cada equipa tem direito a realizar um conjunto de passagens cronometradas, apenas limitado pela duração máxima da prova. No final de cada prova, apenas a passagem com menor tempo de classificação será tomada em conta.

Na 1ª ronda, não existirá túnel sobre a pista. Este será colocado apenas na 2ª ronda. Antes de cada ronda, os robots terão de ser sujeitos a verificação técnica por parte do Júri e serão colocados em parque fechado, o mais tardar até ao início da ronda respectiva. No final de cada prova, os robots deverão regressar ao parque fechado, até final da ronda respectiva.

A verificação técnica destina-se a observar e comprovar a compatibilidade de todos os aspectos mecânicos, eléctricos, electrónicos, dimensionais e de segurança, com o estipulado nestas regras. Será efectuada antes dos robots serem colocados em parque fechado, no início de cada ronda.

No decorrer de cada prova será permitido às equipas efectuar alterações e assistência técnica aos robots, desde que tal não colida com as exigências estipuladas neste regulamento. A verificação da adequação dos robots a este mesmo regulamento poderá ser decidida pelo Júri a qualquer momento. Se um robot efectuar uma prova em condições não regulamentares será eliminado.

O limite de tempo para cada prova é de 10 minutos. Este período de tempo começa a ser contado a partir do instante em que a equipa é chamada a comparecer na pista. Se o limite acima referido expirar no decurso de uma passagem cronometrada, esta deverá ser levada até ao fim.

A classificação de cada robot é obtida adicionando ao respectivo tempo de passagem, i.e. cronometrado, o tempo de penalização devido. Considera-se que o tempo de passagem é o tempo medido entre cada partida e a respectiva chegada.

A classificação parcial após cada ronda, do 1º para o último, será obtida pela ordenação crescente dos tempos de classificação.

Após a 2ª ronda, os tempos de classificação de ambas as rondas serão adicionados, servindo essa soma para determinar, do mesmo modo, a classificação final.

A partida para cada passagem é dada com o robot colocado sobre a zona de partida/chegada e com a respectiva parte frontal encostada à vertical do lado de saída dessa zona. O sinal de partida é dado pelo semáforo que, da posição de vermelho, deverá passar a uma posição de seguir pela direita ou pela esquerda. O cronómetro deverá disparar sincronamente com a transição do semáforo.

A passagem termina quando o robot entra na zona de partida/chegada pela 4ª vez consecutiva, i.e. depois de percorrer a pista duas vezes, e se imobiliza. A paragem do cronómetro deverá ser simultânea com a entrada do robot na referida zona. O controlador de semáforos deve assegurar um estado vermelho sempre que um robot termina uma passagem.

Durante cada passagem, o controlador de semáforos deverá, de forma autónoma, mudar aleatoriamente entre os estados de seguir pela esquerda ou pela direita. Em duas das três vezes que o robot passa pelos semáforos no decurso de uma passagem (sem contar com partida e chegada), o controlador gerará o estado vermelho durante 5s após o que transitará para um dos outros dois estados. Este lapso de tempo é contado a partir do instante em que o robot entra na zona de partida/chegada. Note-se, ainda, que qualquer que seja a direcção indicada pelos semáforos, o perímetro da pista mantém-se constante.

O árbitro poderá decidir pela interrupção da prova sempre que for necessário consultar o Júri ou quando for necessário repor a configuração dos acessórios da pista, e.g. semáforos e túnel. Para tal deverá indicar a suspensão temporária da contagem do tempo da prova. Assim que as condições o permitam, o árbitro deverá indicar a continuação da contagem. (Atenção: não confundir a contagem do tempo de prova com a cronometragem das passagens!)

Por outro lado, se se verificar que a equipa em prova sofreu atrasos devidos a circunstâncias excepcionais que não lhes sejam directamente imputáveis, o árbitro, mediante consulta obrigatória ao Júri, pode conceder um prolongamento do tempo de prova por um período equivalente aos referidos atrasos.

As colisões contra acessórios da pista, nomeadamente o túnel e os semáforos, desde que não alterem significativamente a sua disposição, implicam uma penalização de 11s (esta penalização só poderá ser atribuída uma vez por passagem e por acessório). Uma colisão que provoque uma clara alteração na disposição dos referidos acessórios implica a terminação antecipada da actual passagem do robot com uma penalização adicional de 19s bem como a interrupção da prova para reposição da configuração apropriada.

Se um dos pontos de contacto do robot com o solo sair da pista, i.e. ultrapassar uma das linhas delimitadoras, o robot sofrerá uma penalização de 7s por cada vez que o fizer. Contudo, se todos os pontos de contacto do robot com o solo saírem da pista então a passagem actual é terminada antecipadamente com uma penalização adicional de 23s.

Se o robot tomar a direcção contrária à indicada pelos semáforos, ser-lhe-á averbada uma penalização de 13s. Esta penalização poderá ser atribuída até quatro vezes por passagem, correspondendo às quatro vezes que o robot terá que interpretar o semáforo para decidir sobre a direcção a tomar.

Se o robot não se imobilizar perante um semáforo vermelho ser-lhe-á averbada uma penalização de 21s. Esta penalização poderá ser atribuída até duas vezes por passagem uma vez que, à excepção da partida e chegada, o controlador de semáforos passará pelo estado vermelho exactamente duas vezes.

Se o robot terminar uma passagem e não se imobilizar, ou se, imobilizando-se, o fizer fora da zona de partida/chegada então ser-lhe-á averbada uma penalização de 9s. Esta penalização poderá ser atribuída apenas 1 vez por passagem.

Se uma determinada passagem for terminada antecipadamente, o respectivo tempo de passagem para fins de classificação será obtido da seguinte forma: (metade do tempo limite de prova)*(1+(1-(proporção de pista percorrida em oitavos))) + (penalizações incorridas).

O árbitro assegura o cumprimento das regras da competição e dá permissão, se necessário, para entrar na área da pista durante as provas. O árbitro poderá ainda interromper a prova sempre que achar necessária a consulta do Júri. As decisões do árbitro são finais e não há possibilidade de recurso.

Nas questões omissas nestas regras o árbitro deverá, obrigatoriamente, consultar o Júri.

O árbitro é nomeado pela Comissão Organizadora.

A cronometragem dos tempos será assegurada automaticamente pelo sistema integrado de controlo dos semáforos. Se necessário, para tornar o sistema mais fiável, haverá um cronometrista nomeado pela Comissão Organizadora que efectuará uma contagem paralela.

O robot deverá caber dentro de uma área de 30x35cm.

O robot é um veículo completamente autónomo. Todas as decisões são tomadas pelos circuitos nele incluídos e todos os dispositivos de armazenamento de energia estão lá instalados. Não é permitida a inclusão de dispositivos de radiofrequência ou de infravermelhos destinados a estabelecer qualquer tipo de comunicação entre o robot e outros dispositivos electrónicos exteriores a ele.

O robot deverá possuir um botão de arranque, de cor branca, bem como um botão de paragem, de cor vermelha. O primeiro servirá para iniciar o movimento do robot, e o segundo deverá fazê-lo parar quando premido. Estes botões deverão estar localizados de forma facilmente acessível pela parte superior do robot.

O robot deverá possuir uma decoração que cubra o respectivo sistema de controlo. Essa decoração deverá cumprir a limitação das dimensões do robot.

A pista desenrola-se dentro de uma área de 2x2m e é constituída por uma linha com 5cm de largura. O respectivo traçado está indicado na figura 1. O raio de curvatura mínimo, relativo ao bordo interior da linha, é de 7,5cm e a extensão do percurso é de aproximadamente de 6m.

Figura 1 – Formato da pista

O chão da pista está pintado com cor preta, absorvente de infravermelhos. A linha que indica o percurso é branca e reflecte infravermelhos.

A zona de partida é indicada pelo início da linha que marca o percurso a seguir.

A zona de chegada é indicada por uma pequena linha transversal à linha do percurso, com 20cm de comprimento e 5cm de largura.

Ao longo do percurso existem duas rampas. Cada rampa possui um formato trapezoidal e tem um comprimento de 30cm medido sobre a respectiva superfície superior, sendo 10cm em subida, 10cm na parte superior plana e 10cm em descida. A altura relativamente à pista da parte superior é de 5cm. As rampas estão pintadas da mesma cor do fundo da pista, e são atravessadas de um extremo ao outro pela linha que indica o percurso.

O objectivo da competição é percorrer o percurso indicado pela linha, da zona de partida até à de chegada, no menor tempo possível e incorrendo no mínimo de penalizações.

A competição está organizada em duas rondas idênticas, realizadas no mesmo dia mas em sessões separadas. Cada ronda inclui uma prova por equipa. Durante a prova, cada equipa tem direito a realizar um conjunto de passagens cronometradas, apenas limitado pela duração máxima da prova. No final de cada prova, apenas a passagem com menor tempo de classificação será tomada em conta.

Antes de cada ronda, os robots terão de ser sujeitos a verificação técnica por parte do Júri e serão colocados em parque fechado, o mais tardar até ao início da ronda respectiva. No final de cada prova, os robots deverão regressar ao parque fechado, até final da ronda respectiva.

A verificação técnica destina-se a observar e comprovar a compatibilidade de todos os aspectos mecânicos, eléctricos, electrónicos, dimensionais e de segurança, com o estipulado nestas regras. Será efectuada antes dos robots serem colocados em parque fechado, no início de cada ronda.

No decorrer de cada prova será permitido às equipas efectuar alterações e assistência técnica aos robots, desde que tal não colida com as exigências estipuladas neste regulamento. A verificação da adequação dos robots a este mesmo regulamento poderá ser decidida pelo Júri a qualquer momento. Se um robot efectuar uma prova em condições não regulamentares será eliminado.

O limite de tempo para cada prova é de 5 minutos. Este período de tempo começa a ser contado a partir do instante em que a equipa é chamada a comparecer na pista. Se o limite acima referido expirar no decurso de uma passagem cronometrada, esta deverá ser levada até ao fim.

A classificação de cada robot é obtida adicionando ao respectivo tempo de passagem, i.e. cronometrado, o tempo de penalização devido. Considera-se que o tempo de passagem é o tempo medido entre cada partida e a respectiva chegada.

A classificação parcial após cada ronda, do 1º para o último, será obtida pela ordenação crescente dos tempos de classificação.

Após a 2ª ronda, os tempos de classificação de ambas as rondas serão adicionados, servindo essa soma para determinar, do mesmo modo, a classificação final.

A partida para cada passagem é dada através de um sinal sonoro preestabelecido, produzido pelo árbitro. O robot deverá estar colocado na zona de partida de forma que os respectivos sensores de linha estejam sobre a linha, a 1cm do seu início. Após o sinal do árbitro, um membro da equipa deverá colocar o robot em marcha pressionando o botão de arranque. O cronómetro será também iniciado, manualmente, pelo mesmo sinal.

A passagem termina quando o robot entra na zona de chegada, i.e. atravessa o troço de linha transversal, e se imobiliza. A paragem do cronómetro deverá ser simultânea com a entrada do robot na referida zona.

O árbitro poderá decidir pela interrupção da prova sempre que for necessário consultar o Júri. Para tal deverá indicar a suspensão temporária da contagem do tempo da prova. Assim que as condições o permitam, o árbitro deverá indicar a continuação da contagem. (Atenção: não confundir a contagem do tempo de prova com a cronometragem das passagens!)

Por outro lado, se se verificar que a equipa em prova sofreu atrasos devidos a circunstâncias excepcionais que não lhes sejam directamente imputáveis, o árbitro, mediante consulta obrigatória ao Júri, pode conceder um prolongamento do tempo de prova por um período equivalente aos referidos atrasos.

Durante a prova, cada equipa tem a possibilidade de executar uma demonstração livre que não interferirá na classificação. Esta demonstração será avaliada pelo Júri que atribuirá um prémio específico à equipa cuja demonstração tenha sido a mais conseguida. Os critérios que serão usados pelo Júri prendem-se com o valor técnico e o efeito visual. Exemplos de demonstrações são: retornar sozinho à zona de partida após conclusão de uma passagem; executar uma passagem contornando as rampas; efectuar figuras geométricas.

Uma equipa que realize uma demonstração livre usufruirá de um prolongamento de 2 minutos no seu tempo de prova destinados apenas a esse fim. A intenção de realizar uma demonstração livre deverá ser comunicada ao árbitro no início da respectiva prova.

Se o robot sair da pista, i.e. ficar com todas as suas rodas do mesmo lado da linha, a passagem actual é terminada antecipadamente com uma penalização adicional de 23s.

Se o robot não se imobilizar na zona de chegada ser-lhe-á averbada uma penalização de 9s.

Se o robot não estiver munido de uma decoração conforme com o especificado acima sofrerá, em cada passagem, uma penalização de 7s.

Se uma determinada passagem for terminada antecipadamente, o respectivo tempo de passagem para fins de classificação será obtido da seguinte forma: (metade do tempo limite de prova)´ (1+(1-(proporção de pista percorrida em sétimos))) + (penalizações incorridas).

O árbitro assegura o cumprimento das regras da competição e dá permissão, se necessário, para entrar na área da pista durante as provas. O árbitro poderá ainda interromper a prova sempre que achar necessária a consulta do Júri. As decisões do árbitro são finais e não há possibilidade de recurso.

Nas questões omissas nestas regras o árbitro deverá, obrigatoriamente, consultar o Júri. O árbitro é nomeado pela Comissão Organizadora.

A cronometragem dos tempos será assegurada por um cronometrista nomeado para o efeito pela Comissão Organizadora.